DSpace JSPUI
DSpace preserves and enables easy and open access to all types of digital content including text, images, moving images, mpegs and data sets
Learn More
กรุณาใช้ตัวระบุนี้เพื่ออ้างอิงหรือเชื่อมต่อรายการนี้:
http://dspace.spu.ac.th/handle/123456789/8686| ชื่อเรื่อง: | การระบุพิกัดตำแหน่งและแผนภูมิของหุ่นยนต์เคลื่อนที่ในอาคารด้วยบลูทูธพลังงานต่ำ |
| ผู้แต่ง/ผู้ร่วมงาน: | วนายุทธ์ แสนเงิน, กุลธิดา ศรีเผือก, จิรศักดิ์ บุญจงรักษ์ และ รชา เพริศพิพัฒน์ |
| คำสำคัญ: | บลูทูธพลังงานต่ำ พิกัดตำแหน่งและแผนภูมิ หุ่นยนต์เคลื่อนที่ |
| วันที่เผยแพร่: | 17-พฤศจิกายน-2565 |
| แหล่งอ้างอิง: | วนายุทธ์ แสนเงิน, กุลธิดา ศรีเผือก, จิรศักดิ์ บุญจงรักษ์ และ รชา เพริศพิพัฒน์, "การระบุพิกัดตำแหน่งและแผนภูมิของหุ่นยนต์เคลื่อนที่ในอาคารด้วยบลูทูธพลังงานต่ำ", The 45th Electrical Engineering Conference (EECON45), 16-18 พฤศจิกายน 2565 ณ ภูสักธาร รีสอร์ท นครนายก. |
| บทคัดย่อ: | บทความนี้นำเสนอการระบุพิกัดตำแหน่งและแผนภูมิของหุ่นยนต์เคลื่อนที่ภายในอาคารด้วยสัญญาณบลูทูธพลังงานต่ำ (BLE) โดยอุปกรณ์ MIST Access Point ใช้การระบุตำแหน่งรูปแบบ Probability Surfaces จากการตรวจจับค่า RSSI ที่รับส่งระหว่างอุปกรณ์ BLE และ MIST Access Point จำนวน 4 ตัว ร่วมกับหุ่นยนต์เคลื่อนที่ขับเคลื่อนอิสระแบบสองล้อ การทดลองระบุตำแหน่งจาก BLE กำหนดพิกัดจำนวน 8 ตำแหน่งเป้าหมาย ให้กับหุ่นยนต์ในการเคลื่อนที่ และหลบหลีกสิ่งกีดขวางด้วย LiDAR เซนเซอร์ มีค่าเปอร์เซ็นต์ความแม่นยำ 90% และค่าความผิดพลาดตำแหน่งหุ่นยนต์ เฉลี่ยตามแนวแกน x เท่ากับ 0.058 เมตร และตามแนวแกน y เท่ากับ 0.032 เมตร |
| รายละเอียด: | ปัจจุบันในระบบการขนย้าย ขนถ่ายสินค้าวัสดุแบบกึ่งอัตโนมัติและแบบอัตโนมัติ ด้วยเอจีวี ( AGV :Automated Guided Vehicle) ถูกนำมาใช้งานในอุตสาหกรรมแทนแรงงานมนุษย์ แต่ AGV มีข้อจำกัดในเรื่องข้อจำกัดในเรื่องเส้นทางการเคลื่อนที่ การเปลี่ยนแปลงเส้นทางอาจทำได้ยาก ซึ่งหุ่นยนต์เคลื่อนที่อัตโนมัติ หรือเอเอ็มอาร์ (ARM : Autonomous Mobile Robot) จึงถูกนำมาประยุกต์ใช้งานต่างๆ เช่น งานบริการเสริฟอาหาร การเคลื่อนย้ายสินค้า ทั้งภายในอาคารและนอกอาคาร เนื่องจากมีความยืดหยุ่นในเรื่องเส้นทางการเคลื่อนที่ ด้วยระบบระบุพิกัดตำแหน่งและแผนภูมิ การประมวลผลเส้นทางที่สั้นที่สุดไปยังตำแหน่งปลายทาง ทั้งยังสามารถหลบหลีกสิ่งกีดขวางแบบอัตโนมัติ ทั้งนี้ระบบระบุพิกัดตำแหน่งภายในอาคาร มีการนำระบบเครือข่ายระบุพิกัดตำแหน่งด้วยสัญญาณบลูทูธพลังงานต่ำ (BLE) โดยระบุตำแหน่งของอุปกรณ์ BLE ในอาคารสำนักงาน [1] รวมถึงระบุตำแหน่งบุคคลในสถานที่พักอาศัย [2] และการระบุพิกัดตำแหน่งและสร้างแผนภูมิ [3] ร่วมกับอัลตร้าโซนิกเซนเซอร์ ซึ่งค่าพิกัดตำแหน่งนั้น สามารถนำมากำหนดพิกัดให้กับหุ่นยนต์เคลื่อนที่ไปยังตำแหน่งปลายทาง โดยหากมีการเปลี่ยนตำแหน่ง หรือกำหนดพิกัดปลายทางใหม่ ในส่วนของพิกัดหุ่นยนต์จะมีการปรับเปลี่ยนพร้อมกับพิกัดใหม่และแผนภูมิ สำหรับการเคลื่อนที่หุ่นยนต์ โดยภายในอาคารส่วนใหญ่มีการใช้งานระบบเครือข่ายไร้สาย ซึ่งอุปกรณ์กระจายสัญญาณเครือข่ายไร้สาย MIST Access Point จาก Juniper Inc., [4] ได้ผลิตอุปกรณ์กระจายสัญญาณเครือข่ายไร้สายที่ภายในติดตั้งฮาร์ดแวร์ที่เรียกว่า มาตรฐานบลูทูธพลังงานต่ำ (Bluetooth Low Energy: BLE) และมาตรฐานไวไฟ (Wi-Fi) มีคุณสมบัติในการสื่อสารได้ ในระยะที่ไกล สามารถระบุตำแหน่งสิ่งของจากสัญญาณบลูทูธที่อยู่ภายในรัศมีของเครือข่ายได้อย่างแม่นยำและใช้งานได้ต่อเนื่องตลอดเวลา โดยนำพิกัดตำแหน่งมาคำนวณในรูปแบบของพิกัดหุ่นยนต์ให้สามารถเคลื่อนไปยังตำแหน่งเป้าหมายปลายทางผ่านสัญญาณบูลทูธพลังงานต่ำในบทความนี้มีวัตถุประสงค์เพื่อพัฒนาระบบระบุพิกัดตำแหน่งหุ่นยนต์ภายในอาคารด้วยอุปกรณ์กระจายสัญญาณบลูทูธ โดยส่งพิกัดให้กับหุ่นยนต์เคลื่อนที่ไปยังตำแหน่งเป้าหมายแบบอัตโนมัติ |
| URI: | http://dspace.spu.ac.th/handle/123456789/8686 |
| ปรากฏในกลุ่มข้อมูล: | EGI-05. บทความที่ประชุมวิชาการ (ระดับชาติ) |
แฟ้มในรายการข้อมูลนี้:
| แฟ้ม | รายละเอียด | ขนาด | รูปแบบ | |
|---|---|---|---|---|
| EECON45_LPS.pdf | การระบุพิกัดตำแหน่งและแผนภูมิของหุ่นยนต์เคลื่อนที่ในอาคารด้วยบลูทูธพลังงานต่ำ | 501.79 kB | Adobe PDF | ดู/เปิด |
รายการทั้งหมดในระบบคิดีได้รับการคุ้มครองลิขสิทธิ์ มีการสงวนสิทธิ์เว้นแต่ที่ระบุไว้เป็นอื่น